1. 絕對(duì)定位和相對(duì)定位區(qū)別？
答：相對(duì)定位是指在軸當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上正方向或負(fù)方向移動(dòng)一段距離；絕對(duì)定位指的是當(dāng)軸建立了絕對(duì)坐標(biāo)系后，軸的每個(gè)位置都有固定的坐標(biāo)，無論軸的當(dāng)前位置值是多少，當(dāng)軸指令了絕對(duì)運(yùn)行指令后相同的坐標(biāo)值，軸最終都定位到同一個(gè)位置。
2. 如何設(shè)置MC_MoveRelative方向運(yùn)行？
答： 將MC_MoveRelative指令中的“Distance”設(shè)置成負(fù)值就可以讓軸向負(fù)方向運(yùn)行了。如下圖所示。
3. 為什么有時(shí)用戶在監(jiān)控程序的時(shí)候看不到指令的完成位Done的為1？
答：帶有Execute管腳的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之間有下圖中描述的關(guān)系：
如上圖所示，如果'Execute'在命令執(zhí)行完成之前設(shè)置為 FALSE，則'Done'的值僅在一個(gè)執(zhí)行周期內(nèi)為 TRUE。因此，如果用戶用|P|指令觸發(fā)帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個(gè)掃描周期內(nèi)為1，因此在監(jiān)控程序時(shí)看不到Done位為1。用戶可以通過在程序中添加指令用Done置位一個(gè)位來判斷，如下圖所示，用MC_MoveRelative為例進(jìn)行說明。
4. 回原點(diǎn)已完成信號(hào)什么時(shí)候會(huì)丟失？
答：請(qǐng)參見下表。
?
*：成功完成回原點(diǎn)操作之后，'已回原點(diǎn)'狀態(tài)將再次置位。
5. 什么時(shí)候需要執(zhí)行回原點(diǎn)命令？
答：用戶需要使用MC_MoveAbsolute指令之前執(zhí)行回原點(diǎn)指令。
6. 如果實(shí)際沒有原點(diǎn)開關(guān)和限位開關(guān)，可以使用絕對(duì)定位指令MC_MoveAbsolute嗎？
答： 可以。
對(duì)于PTO軸或使用增量編碼器的閉環(huán)軸，使用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，讓軸完成絕對(duì)坐標(biāo)定位。然后就可以調(diào)用MC_MoveAbsolute指令進(jìn)行絕對(duì)運(yùn)動(dòng)了。
對(duì)于使用絕對(duì)值編碼器的閉環(huán)軸，使用MC_Home指令的Mode=6和Mode=7方式，讓軸完成絕對(duì)坐標(biāo)定位。然后就可以調(diào)用MC_MoveAbsolute指令進(jìn)行絕對(duì)運(yùn)動(dòng)了。
MC_Home指令的Mode 0、1、6、7參見鏈接。
7. 為什么用戶在實(shí)際執(zhí)行回原點(diǎn)指令時(shí)，軸遇到原點(diǎn)開關(guān)沒有變化，直到運(yùn)行到硬件限位開關(guān)停止報(bào)錯(cuò)？
答：首先要測(cè)試原點(diǎn)開關(guān)是否起作用，也就是說當(dāng)軸碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，原點(diǎn)開關(guān)的DI點(diǎn)的指示燈是否點(diǎn)亮。
可能的原因如下：
①尋找原點(diǎn)開關(guān)的速度過快，可以減小“逼近速度”和“參考速度”
②原點(diǎn)開關(guān)有效時(shí)間過短，可以設(shè)置DI點(diǎn)濾波時(shí)間，例如上圖原點(diǎn)開關(guān)是I0.4，則在“設(shè)備視圖”中減小I0.4的濾波時(shí)間，默認(rèn)情況下DI的濾波時(shí)間是6.4millisec，用戶根據(jù)DI點(diǎn)有效時(shí)間選擇合適的濾波時(shí)間。
8. 為什么軸在執(zhí)行主動(dòng)回原點(diǎn)命令時(shí)，初始方向沒有找到原點(diǎn)，當(dāng)需要碰到限位開關(guān)掉頭繼續(xù)尋找原點(diǎn)開關(guān)時(shí)并沒有掉頭，而是直接報(bào)錯(cuò)停止軸，報(bào)錯(cuò)原因是由于軸碰到了限位開關(guān)？
答：有幾種可能：
①用戶沒有使能“允許硬件限位開關(guān)處自動(dòng)反轉(zhuǎn)”的選項(xiàng)。
②增大組態(tài)的加速度/減速度，因?yàn)檩S在主動(dòng)回原點(diǎn)期間到達(dá)硬件限位開關(guān)，軸將以組態(tài)的減速度減速（不是以緊急減速度），然后反向運(yùn)行尋找原點(diǎn)開關(guān)。
③增大硬件限位開關(guān)和機(jī)械停止塊間的距離。如下圖所示，正常情況下，軸按照下圖的方式掉頭尋找原點(diǎn)開關(guān)：
如果硬件限位開關(guān)和機(jī)械停止塊間的過近，無論如何增大“減速度”，仍舊不能正常掉頭，如下圖所示：
則需要增大硬件限位開關(guān)和機(jī)械停止塊間的距離，為上圖中D。
9. S7-1200 CPU上電后軸的位置是多少？
答：對(duì)于PTO軸或使用增量編碼器的閉環(huán)軸，S7-1200 CPU每次上電后軸的位置都是0，不會(huì)保留斷電前的位置值。
如何保持?jǐn)嚯娗暗奈恢茫?qǐng)參考下常見問題14。
對(duì)于使用絕對(duì)值編碼器的閉環(huán)軸，如果使用Mode 6或7進(jìn)行了回原點(diǎn)操作，那么CPU上電后將保持?jǐn)嚯娗暗奈恢谩?/span>
10. 開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制怎樣計(jì)算運(yùn)動(dòng)任務(wù)？
答： S7-1200默認(rèn)以10ms為“時(shí)間片”計(jì)算運(yùn)動(dòng)任務(wù)，如下圖所示，執(zhí)行一個(gè)時(shí)間片時(shí)，下一時(shí)間片會(huì)在隊(duì)列中等待執(zhí)行。如果執(zhí)行軸的新運(yùn)動(dòng)任務(wù)（例如通過MC_MoveVelocity”實(shí)現(xiàn)速度控制時(shí)，更新速度值），新運(yùn)動(dòng)任務(wù)可能最多等待20ms（當(dāng)前時(shí)間片的剩余時(shí)間加上排隊(duì)的時(shí)間片）后才執(zhí)行生效。使用“MC_Halt”運(yùn)動(dòng)控制指令停止軸以及利用“ MC_Power”指令的“Enable”輸入引腳停止軸時(shí)，也要遵循時(shí)間片機(jī)制，軸停止也會(huì)延時(shí)1-2時(shí)間片（10-20ms）才生效。
從V4.4固件版本以后，工藝對(duì)象V7.0開始，如下圖所示，可以在工藝對(duì)象對(duì)應(yīng)的DB中修改時(shí)間片時(shí)間'Static->Actor->PTOSliceTime'，修改范圍為2-20ms。在一些需要快速響應(yīng)的應(yīng)用可以考慮減小時(shí)間片，例如：貼標(biāo)機(jī)。如果希望降低CPU的運(yùn)算負(fù)荷，可以考慮增大時(shí)間片時(shí)間。
11. 為何通過S7-1200 PTO方式控制V90 PTI定位換向時(shí)有時(shí)會(huì)有丟失脈沖的情況？
答： S7-1200 PTO方式控制V90 PTI定位換向時(shí)，換向信號(hào)由高電平轉(zhuǎn)換為低電平狀態(tài)的時(shí)間取決于外圍電路的輸入電阻和電容，如果方向輸出點(diǎn)的負(fù)載電流過小（應(yīng)不小于10%），在高速時(shí)輸出信號(hào)波形會(huì)發(fā)生畸變，換向切換時(shí)間過長(zhǎng)，導(dǎo)致?lián)Q向過程中的脈沖丟失。為確保換向時(shí)不丟失脈沖，同時(shí)保證脈沖輸出信號(hào)波形不發(fā)生畸變，建議在SINAMICS V90 PTI的方向控制信號(hào)38、39和脈沖信號(hào)36、37的端子間連接阻值為200 Ohm至500 Ohm，最小功率為5W的下拉電阻，接線參考下圖。
12. 閉環(huán)控制帶有絕對(duì)值編碼器的驅(qū)動(dòng)器（例如：V90 PN）時(shí)，通過“MC_Home”指令是否可以執(zhí)行Mode=2或3的回原點(diǎn)操作？
答： 不可以，“MC_Home”指令會(huì)報(bào)錯(cuò):ErrorID=“16#8404”，ErrorInfo=“16#0055”（增量編碼器的模式無效）。可通過“MC_Home”指令Mode=6或7進(jìn)行絕對(duì)值編碼器的調(diào)節(jié)。
13. 如何通過數(shù)據(jù)塊實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置/編碼器的數(shù)據(jù)連接？
答： PROFIdrive驅(qū)動(dòng)裝置和PROFIdrive編碼器可通過PROFIdrive報(bào)文或數(shù)據(jù)塊建立數(shù)據(jù)連接。出于控制過程特定的原因（例如非線性的液壓軸的控制），如果要修改或評(píng)估用戶程序中的報(bào)文內(nèi)容時(shí)，則需通過數(shù)據(jù)塊建立連接。
通過數(shù)據(jù)塊建立數(shù)據(jù)連接的操作原理如下：
通常，軸閉環(huán)位置控制開始時(shí)，將通過MC-Servo[OB91]讀取驅(qū)動(dòng)裝置或編碼器的輸入報(bào)文。閉環(huán)位置控制結(jié)束時(shí)，將輸出報(bào)文寫入驅(qū)動(dòng)裝置或編碼器中。由于過程特定的原因要修改或評(píng)估報(bào)文內(nèi)容時(shí)，必須在閉環(huán)位置控制前后通過數(shù)據(jù)塊在驅(qū)動(dòng)裝置和編碼器之間連接數(shù)據(jù)接口。
用戶可對(duì)MC-PreServo和MC-PostServo組織塊進(jìn)行編程，通過PROFIdrive報(bào)文以及數(shù)據(jù)塊建立數(shù)據(jù)連接的操作原理如圖所示。
數(shù)據(jù)塊由用戶創(chuàng)建，其中需包含數(shù)據(jù)類型為'PD_TELx'的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，'x'表示在設(shè)備組態(tài)中組態(tài)的驅(qū)動(dòng)裝置或編碼器的報(bào)文編號(hào)。
在數(shù)據(jù)塊'屬性'選項(xiàng)中，需禁用以下屬性:
'僅存儲(chǔ)在裝載存儲(chǔ)器中'(Only store in load memory)
'設(shè)備中的寫保護(hù)數(shù)據(jù)塊'(Data block write-protected in the device)
'優(yōu)化塊訪問'(Optimized block access)*
*：從V4.4固件版本以后，工藝對(duì)象V7.0開始，可以使用優(yōu)化塊
具體應(yīng)用請(qǐng)參考以下鏈接：
使用MC-PreServo和MC-PostServo組織塊
14. 如何保持?jǐn)嚯娗暗慕^對(duì)位置？
答：使用絕對(duì)位置編碼器的閉環(huán)軸使用MC_HOME指令的模式6，7可以實(shí)現(xiàn)位置的斷電保持；
對(duì)于PTO或者使用增量型編碼器的閉環(huán)軸是不能斷電保持的，CPU斷電重新上電后，軸的絕對(duì)位置會(huì)重新變成0，要實(shí)現(xiàn)位置保持，可按照下面的步驟操作。
1. 在全局DB塊里分別建立一個(gè)Bool和Real類型變量，勾選Real變量的保持性，如下圖：
2.進(jìn)入設(shè)備組態(tài)界面，在'系統(tǒng)和時(shí)鐘存儲(chǔ)器'頁面啟用系統(tǒng)存儲(chǔ)器字節(jié)，分配系統(tǒng)存儲(chǔ)器參數(shù)時(shí)，需要指定用作系統(tǒng)存儲(chǔ)器字節(jié)的 CPU 存儲(chǔ)器字節(jié)。 首次循環(huán)對(duì)應(yīng)的位啟動(dòng)后的第一個(gè)程序循環(huán)中為 1 ，否則為 0。
3.在 Main [OB1]中，先使用M1.0置位標(biāo)志位，然后使用“MC_Power”指令啟動(dòng)軸后調(diào)用“MC_Home”指令的 Mode 0 ，重新裝載斷電前絕對(duì)位置，然后復(fù)位標(biāo)志位，將當(dāng)前位置“ActualPosition”傳送到第一步建立的變量中。
在工藝對(duì)象里選中軸，右鍵打“開DB編輯器”，在“Static”下面找到“ActualPosition”。如下圖：
注：如果存在多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制指令，如“MC_Home”指令，每個(gè)指令的背景 DB 塊需要單獨(dú)創(chuàng)建，以免產(chǎn)生沖突?？梢愿鶕?jù)實(shí)際工藝情況，在合適的時(shí)間點(diǎn)執(zhí)行“MC_Power”指令和“MC_Home”指令裝載新的斷電前的絕對(duì)位置。
